کنترل تطبیقی مد لغزشی یک میکروژیروسکوپ

در این تحقیق یک روش جدید برای کنترل میکروژیروسکوپ های محور z ارایه شده است. با توسعه روزافزون سیستم های میکروالکترومکانیکی (mems)، مسایل مربوط به کنترل و اندازه گیری این ابزار از اهمیت خاصی برخوردار شده اند و در این میان میکروژیروسکوپ ها که وظیفه اصلی آنها سنجش سرعت زاویه ای سیستم هاست، به دلیل وسعت کاربرد دارای جایگاه ویژه ای هستند. به منظور کاهش تأثیر عیوب و نواقص ایجاد شده در حین پروسه ساخت که باعث بروز خطا در سنجش سرعت زاویه ای ورودی شده و نیز جبران افت نوسان حرکتی ناشی اتلاف انرژی در اثر کوپل معادلات دینامیکی و همچنین اندازه گیری سرعت زاویه ای ورودی به عنوان کارکرد اصلی ژیروسکوپ، نیاز به طراحی یک سیستم کنترلی اجتناب ناپذیر است. در روش ارایه شده برای نیل به دو هدف اول از روش کنترلی مد لغزشی استفاده شده که روشی کارآمد در مواجهه با سیستم های دارای عدم قطعیت پارامتری است. برای اندازه گیری سرعت دوران اعمالی نیز از کنترل تطبیقی خود تنظیم بهره برده شده است. بدین صورت که برای دستیابی به مقادیر پارامترهای نامعلوم از دو تخمین گر بهنگام گرادیان و حداقل مجذورات استفاده شده است. در نهایت نتایج این تحقیق بر روی مقادیر عددی یک میکروژیروسکوپ شبیه سازی شده و نتایج حاصله ارایه گردیده است.